下一财讯——人形机器人行业正在经历一场关键转型——从“能走路”到“能工作”。在这场转型中，所有人的目光都集中在一点上：灵巧手。
作为人形机器人供应链中技术壁垒最高、价值最集中的部件，灵巧手占整机成本的15%到20%。其制造挑战在于，如何在比成人手掌更小的空间内，集成20多个自由度的关节、微型驱动系统、多模态传感器和实时控制算法，同时平衡轻量化设计、高负载能力、低成本和可扩展的大规模生产。全球范围内，只有少数参与者能同时满足所有这些要求。
因此，灵巧手被业界视为人形机器人商业化的“最后一公里”，也成为当前供应链中竞争最激烈的环节。
近日，作为“杭州新八强”之一的全栈通用灵巧操作解决方案提供商鑫诺瓦（Xynova）完成了数亿元A轮融资。本轮融资由理想汽车战略投资部、中科创星、中信证券投资联合领投，长三角数字文化集团和元嘉基金跟投，现有股东财通资本、小米集团战略投资部、中电基金等继续追加投资。光源资本担任独家财务顾问。截至目前，该公司累计融资额已接近10亿元人民币。
据了解，本轮融资所得将主要用于构建高可靠通用灵巧执行平台，强化规模化量产交付能力，并推进“硬件+算法+数据”全栈闭环。根据计划，到2026年底，公司将正式达到年产1万台灵巧手和20万台微型电动缸的产能。
鑫诺瓦成立于2024年末。与业内单一产品硬件供应商不同，公司将自身定位为通用灵巧操作的全栈解决方案提供商。在架构上，它以灵巧手作为核心硬件基础，以集成式臂手协调作为执行框架，并以“小脑”式运动控制算法作为智能枢纽——旨在构建一个从“感知-控制-反馈”的完整闭环控制系统，并为人形机器人OEM、算法公司、研究客户和终端场景客户提供灵巧操作的软硬件基础。
创始人兼CEO夏雨铉，出生于1995年后，毕业于一所国际顶尖大学，获得物理和计算机科学双学位。他曾供职于摩根士丹利、鼎晖投资等机构，长期专注于硬科技和高端制造领域——涵盖自动驾驶、激光雷达到芯片和光学模块。
在一年时间里，团队从早期创业时的五六人发展到300多人。其核心成员在高性能电机系统、电机控制、机电一体化和精密驱动技术方面拥有二十多年的技术专长。据了解，这些研发和工程人才大部分来自大疆、舍弗勒、库卡、苹果、FESTO、宁德时代、联合汽车电子等一线行业参与者，以及领先的医疗机器人公司。团队还汇聚了来自清华大学、上海交通大学、浙江大学、武汉大学等国内外大学以及宾夕法尼亚大学、哥伦比亚大学、慕尼黑工业大学等的技术精英。他们共同具备将电机和电机控制、机械传动、结构和算法等能力系统地转化到具身智能领域的工程经验。
目前，灵巧手设计主要围绕三种主要技术方案：直驱电机、肌腱-缆绳驱动（绳索驱动）和连杆驱动，同时一些制造商也在探索混合驱动解决方案。
鑫诺瓦未来选择了以绳索驱动为中心的混合驱动解决方案。去年8月，公司推出了全球首款完全自主研发、可量产的高自由度肌腱驱动灵巧手Xynova Flex 1。Xynova Flex 1提供25个自由度，手掌仅重380克，负载能力超过30公斤，指尖力超过20N每指。鑫诺瓦未来表示，它是目前市场上最轻、负载能力最高的高自由度灵巧手。
5月中旬，在Flex 1臂手一体化优势的基础上，公司推出了全球首款采用“肌腱-缆绳+直驱电机”混合驱动的仿生灵巧手Flex 2，手掌重量不足400克，拥有23个自由度（19个主动自由度和4个被动自由度）。其指尖力超过20N，单手峰值抓取负载可达12公斤，连续工作额定负载为4公斤。同时，Flex 2集成了视觉、触觉、力觉和接近四种传感器，并与人形“小脑式算法”配合，可以执行更复杂和智能的手部操作，如自适应抓取和负载下的逆向驱动。
根据其路线图，鑫诺瓦未来将在2026年进一步扩大产品组合，计划推出第二代产品。